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SpaceMouse (1981–1993)

https://www.dlr.de/de/rm/forschung/robotersysteme/mensch-maschine-schnittstellen/spacemouse-1981-1993

Ende der Siebziger Jahre begann das DLR-Institut für Robotik und Mechatronik mit der Forschung an 6-DOF-Eingabegeräten für Robotergreifer im Kartesischen Raum. In den Jahren 1982–1985 zeigten die ersten prototypischen Anwendungen, dass der DLR Control Ball nicht nur ausgezeichnet als robotisches Eingabegerät geeignet war, sondern auch für die damals auf den Markt kommenden 3D-Grafiksysteme.
Der Ring mit den PSDs ist im Innern des äußeren Teils befestigt und über Federn mit

David-Hand

https://www.dlr.de/de/rm/forschung/robotersysteme/hande/david-hand

Roboterhände kommen normalerweise zuerst mit der Umgebung in Kontakt, daher sollten sie auch härtere Stöße überstehen können. Variable Nachgiebigkeitssystem wie Robotersystem David können damit umgehen und Energie kurzseitig speichern, um diese z.B. beim Fingerschnipsen wieder freizusetzen.
David-Hand Der elastische Roboter David ist mit Federn in jedem Gelenk ausgestattet